一：什么是麥克納姆輪

   依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多聚氨酯滾輪，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)聚氨酯輪繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

二：麥克納姆輪行走轉(zhuǎn)向原理

   四個(gè)聚氨酯麥克納姆輪分別連接到電機(jī)上以進(jìn)行獨(dú)立控制。 機(jī)器人可以像四個(gè)普通車輪一樣前進(jìn)，后退和旋轉(zhuǎn)。滾子的配置在45°還允許機(jī)器人在任何方向上橫向移動(dòng)并通過它們的組合（即使在旋轉(zhuǎn)?。Ｎ覀儗⒘α糠殖蓛蓚€(gè)向量，一個(gè)向前/向后和一個(gè)右/左。 當(dāng)一側(cè)的車輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向前和向前旋轉(zhuǎn)向后向量抵消，而兩個(gè)橫向向量加起來。 與之相反另外兩個(gè)輪子導(dǎo)致四個(gè)增加的側(cè)向矢量。